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【在庫処分】 Romi用Pololuロボットアームキット-その他





概要

  • Romiシャーシが周囲の小さなオブジェクトを操作できるようにする
  • パドル、アームリンケージ、プラットフォームを備えたマイクログリッパーが含まれています
  • 3 4.8 V~6 Vのバッテリパックまたは電源で駆動されるサーボ
  • アームの最大推奨積載量は3.5オンスです
  • Romiシャーシキット - ブラックのアクセサリー(含まれていない)
  • アセンブリが必要

Romi用のPololu Robot Arm Kitは、周囲の小さな物を操作できるRomiシャーシの付属品です。このキットには、最大32 mmまでスライドできるパドルを備えたマイクログリッパー、グリッパーをサポートするためのアームリンケージ、およびすべてを取り付けるプラットフォームが含まれています。アセンブリは、4つの付属サーボで作動し、4つの(緑の)ワイヤーを介してフィードバックポテンショメーターにアクセスできるように特別に変更されています。これにより、何かが命令された位置に到達する能力を妨げているかどうかを検出できます。また、このフィードバックにより、メインコントローラからのアームのより複雑な閉ループ制御が可能になります。

Romiアームは付属のアルミスタンドオフを使用して、モミのすぐ上にあるRomiシャーシの後半に取り付けます。 2つの標準サイズのサーボがアームの基部にあり、マイクログリッパの高さと傾斜角を制御し、パドル自体を作動させるためにグリッパ内にマイクロサーボが収容されています。大きなリフト・アンド・チルト・サーボは、急に動くように指示されたときに、それぞれ約1.8Aまで短時間で引き出すことができますが、通常の電流引き込みはそれぞれ1アンペア以下にする必要があります。

仕様

  • 最大サーボ電流引き込み:各1.8A
  • 典型的なサーボ電流引き込み:それぞれ<1A
  • マイクログリッパーサーボストール電流:0.8A @ 6V
  • サーボ入力電源:4.8V~6V(公称)のバッテリパックまたは電源
  • フィードバックサーボ位置(msec)と電圧(mV)との対応:1:1
  • アーム重量:210 g
  • アーム最大推奨荷重:3.5 oz(100 g)
  • グリッパー開き幅:32 mm

注:グリッパサーボの全動作範囲には0.5ms(全開)~2.4ms(全閉)のパルスが必要です。これは標準ホビーサーボ範囲1ms~2msをはるかに超えているため、制御エレクトロニクスは、フルレンジを手に入れたい場合には、そのような信号を生成することができます。

同梱

  • 1×Romi拡張プラットフォーム
  • 1×メインアーム
  • 1×リアチルトアーム
  • 1×フロントチルトアーム
  • 1×ピボットスタンド
  • 2 xサーボ取り付けブラケット
  • 1×短いリンケージ
  • 2 xピボット転送リンケージ
  • 1 x傾斜サーボホーン
  • 1 xリフトサーボホーン
  • 1 x代替傾斜サーボホーンアタッチメント
  • 1×代替寿命サーボホーンアタッチメント
  • 位置フィードバック付き2 x標準サイズサーボ
  • 1×20mmナイロンスペーサー、4mm OD、2.7mm ID
  • 3×6mmのナイロンスペーサー、4mmの外径、2.7mmのID
  • 2 x 1.5inアルミスタンドオフ、#2-56ネジ、MF
  • アルミスタンドオフ×2インチ、#2-56スレッド、MF
  • 6 x 1in#2-56機械のネジ
  • 3 x 3 / 8in#2-56ビス
  • 4 x 1 / 4in#2-56ビス
  • 13×#2-56六角ナット
  • 9×2ワッシャー
  • 6 x 8 mm M3機械ネジ
  • 6 x M3六角ナット

寸法

位置フィードバックサーボを備えたマイクログリッパーの寸法図。単位はmm [インチ]

Romi用ロボットアーム上のグリッパの動作範囲。

Romi用ロボットアームの手首の傾きの範囲。

Romi用ロボットアームの高さの動作範囲。

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